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Genova, 1940. Lavora e vive a Torino.
Dalla sua prima partecipazione a un'esposizione collettiva nel 1961 e dalla sua prima personale nel 1964 ha tenuto innumerevoli mostre in gallerie e musei di tutto il mondo.
Tra le maggiori antologiche si ricordano quelle al Palazzo della Pilotta a Parma (1976), allo Stedelijk Museum di Amsterdam (1980), al Nouveau Musée di Villeurbanne (1984), alla Staatsgalerie di Stoccarda (1986), alla Galleria Nazionale d'Arte Moderna di Roma (1988), alla Neue Galerie am Landesmuseum Joanneum di Graz (1998), alla Fondazione Prada a Milano (2003), al Kunstmuseum di Winterthur (2005) e alla Whitechapel Gallery a Londra (2014). Ha partecipato a diverse mostre di Arte povera ed è stato invitato più volte alla Documenta di Kassel (1972, 1977, 1982, 1992) e alla Biennale di Venezia (1970, 1976, 1978, 1980, 1984, 1986, 1993, 1995, 1997, 2013). Il suo lavoro è rappresentato in numerose collezioni pubbliche internazionali. Grafico di formazione, ha sempre nutrito un particolare interesse per il campo editoriale e la pagina scritta. Fin dall'inizio ha accompagnato la sua ricerca artistica con riflessioni raccolte in libri curati in prima persona: da Idem, pubblicato nel 1975 da Einaudi (Torino) con un'introduzione di Italo Calvino, ai recenti Quattro passi. Nel museo senza muse, uscito nel 2006 presso lo stesso editore e L'autore che credeva di esistere, pubblicato da Johan & Levi (Milano) nel 2012. Dal 1969 ha realizzato anche scene e costumi per rappresentazioni teatrali, tra cui si distinguono i progetti ideati con Carlo Quartucci negli anni Ottanta e le recenti scenografie per due opere di Richard Wagner per la regia di Federico Tiezzi (2005, 2007).